俞大猷从小很聪明好学，十五岁进秀才，十九岁时父亲死了，他承袭百户的官职，便弃文就武，开始学跑马、射箭、拳术、剑法，后来考中武进士，升为正千户，奉命驻守金门。俞大猷到任的第二年，金门及闽南一带闹灾荒，百姓陷人缺粮饥饿之中。

官府虽然也放粮赈济，但是有名无实。那些贪官污吏乘机中饱私囊，大发国难财，百姓更加陷人水深火热之中。俞大猷目睹这些贪官的罪恶，十分痛恨。但是当时那个社会，他孤掌难鸣，无法抗争。

此时正好上司派他到同安赈济（当时金门隶属同安）。他一到同安，立即采取一系列措施，每到一个乡里，就召集所有灾民，叫他们统统坐在地面上，亲自巡视一番，査清真正灾民的人数，用有色的药水在他们的身上做记号，然后按照记号发放给每一个灾民几日的粮食，并根据各人不同的能力，安排力所能及的事情去做，让其自食其力，生产自救，杜绝了虚报、冒领以及经办人员中饱私吞的现象。这次赈济，同安县被俞大猷救助的灾民就有一万多人。

后来，俞大猷又奉命率兵平定骚扰东南沿海一带的倭寇，以他的机智和勇敢，给倭番以致命的打击，立下了许多战功。有一年，倭寇又犯晋江安海。为了弄清敌情，俞大猷化装成平民百姓，潜入倭寇的据点。刚好那些倭番正将抢来的猪、牛、羊、鸡、鸭等大批宰杀，大办庆功宴，个个喝得醉茫茫，后营的柴栏内还关着很多来不及杀的猪、羊。

俞大猷见状，计从心来，认为是一次消灭敌人的好机会，便派一个智勇的随从化装做倭寇的模样，偷偷从柴栏里面牵出一只羊，将羊的后腿绑住，倒吊在倭寇军营的一面大鼓前面。那只羊两只前脚拼命踢，将那面大鼓弄得通通通直响。那些已经喝得醉茫茫的倭仔番突然间听见鼓声大作，以为是明朝的军队劫营，赶紧爬起来，慌乱中抄起身边的刀抵抗。

但是三更半夜，天地一片黑暗，加上酒醉未退，认不清对方是张三还是李四，鼓声拼命响，倭仔番刀举起来乱杀乱砍，你砍我，我砍你。正当倭寇互相残杀的时节，俞大猷组织好民众，在倭寇的军营周围喊冲喊杀，一时杀声震天，俞大猷则亲率士兵冲入敌营，将那些倭仔番全数歼灭。安海终于重新恢复安宁，俞大猷“羊腿杀敌”的事迹便到处被人传颂。

俞大猷前后十几年在江苏、浙江、福建、广东等地抗倭，在平望、平海卫等几个大战役中都取得辉煌的战果，为人民解除灾难和痛苦。但当时朝廷的大权由奸相严嵩和他的儿子严世蕃执掌，俞大猷虽然屡建战功，却反而受到严贼的排斥和陷害，先后被免官、降俸，甚至坐监。但是俞大猷自始至终将个人的功名利禄及生死置之度外，为国为民一片忠心。

有一次，他方才出狱，听说边关告急，便主动请缨到北方的大同，立下不少的战功。俞大猷很会打仗，有勇有谋。他总结多年战场的经验，制造出一种叫做独轮战车的兵器，用独木做车轮，用人力推拉，不论山地沟渠，还是崎岖不平的斜坡，都可以上下左右自由进退，车里面安置长枪、弓箭，可以击坚，也可以远射，车前有遮拦，使敌方射击没法生效，是当时独一无二的战斗武器。

不久，北方的俺答人犯境，大问巡抚李文进就用俞大猷设计的这种独轮战车一百轮，将十万故车杀得人仰马翻，大败而逃。李文进便将俞大猷的这种发明奏明朝廷，并且在大同组建兵车营。这就是明代设立兵车营的开端。

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